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S函数写的PID控制程序和控制对象，效果过得去，仅供学习交流。

s函数写的BRF-PID控制程序,参数有待进一步优化，仅供学习交流。

参照薛定宇教授《控制系统计算机辅助设计：MATLAB语言与应用》第二版中8.3.3章节中的内容编写代码和搭建模型，对书中代码进行了部分修改，解决了权值初始化问题，采用二次选择后的权值做初值，控制效果比较理想，并在代码中编写了比较详细的注释。