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本文中提出了一种新的自主紧急制动系统避撞策略。首先基于真实交通工况中驾驶员的紧急制动 行为构建了危险估计模型; 然后开发了两级预警两级制动的避撞策略，它根据危险估计模型计算出的危险等级选取相应的介入方式。PreScan 仿真结果表明，该策略可有效避免碰撞或减轻碰撞的程度。