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通过对四轮独立驱动电动汽车进行转矩协调控制进行动力学理论分析，表明转矩协调 控制可以增强车辆的动力性以及弯道极限行驶性能，提高车辆的操纵性和稳定性。提出采用 BP神经网络PID控制方法协调驱动力矩。利用建立的四轮独立驱动电动车7自由度模型进 行了阶跃输入、稳态回转和正弦输入仿真。仿真结果表明：提出的