MPU6050的DMP程序基于ATMEGA16可移植 非常简单易懂的MPU6050内部DMP操作程序,完美读出四元数,欧拉角(上电静止8秒自动校准)。只需要更改底层的IIC驱动程序就可以完全移植,本人已将其移植到51平台运行。