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卡尔曼滤波及其实时应用 第4版 崔锦泰、陈关荣所著的《卡尔曼滤波及其实时应用(第4版)》将理论和应用相结合，深入浅出地介绍了卡尔曼滤波的基本原理和相关的重要主题。从推导、理解卡尔曼滤波必须具备的数学知识人手，首先给出了卡尔曼滤波的直观理解和严格的正交投影证明；在此基础上，针对卡尔曼滤波在实际应用时