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张正友提出了一种可以利用 旋转矩阵的正交条件及非线性最优化进行摄像机标定 的方法 [ 33 ] 。 该方法需要摄像机从不同的角度拍摄 一个网格状 平面模板 来获得若干 幅图像 ( 至少三幅 ) , 由于平面模板上每个特征点与其图像上相应的像点之间存在一个对应关系 , 这个关系可用一个映射矩阵来表示

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Tsai提出了考虑畸变因素的两步法标定方法，该方法采用摄像机的径向畸变模型，利用“径向准直约束”条件，应用中间参数对摄像机进行两标定。该方法首先用径向准直约束，线性求解摄像机系统中的外参的大部分，然后根据求得的外参，采用非线性优化法求解畸变系数、有效焦距及一个平移参数。这种方法利用共面点就可以标定出