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STM电机控制理论-基于STM32的步进电机多轴速度控制方法研究与实现 在机器人多轴电机控制过程中，发现带载情况下如果电机起步速度过快会导致电机堵转问题，很需要一种可以实现电 机匀加速的精确控制方法；文章借助于ＳＴＭ３２Ｆ１０３，通过其Ｉ／Ｏ口输出矩形波脉冲序列的方式控制步进电机驱动器或伺服驱动