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焊接机器人是提高生产效率，改善焊接质量的重要工具，而机器人的操作精度直接影响到机器人的应用水平。本文根据误差的来源分别对机器人的结构误差和力变形误差做了系统的研究，并且分别提出了补偿方案。实验结果表明，补偿方案能极大的提高机器人的绝对精度。

摘要：针对六自由度链式机械臂在进行正运动学、逆运动学以及轨迹规划仿真时，不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果，在正确建立机械臂数学模型的基础上，重点分析了机械臂在关节空间中轨迹规划的两种实现方法。并采用三维运动仿真进行了验证。开发了一套六自由度机械臂三维仿真软件，该仿真软件在VC++6．

传统运动控制系统一般采用多片单片机并行处理的封闭式结构，其控制软件的兼容性、系统整体的容错性和可靠性差，且不具备重构（Reconfiguration）和网络功能。这种结构已无法适应制造业市场的变化与竞争，也不能满足现代制造业向信息化和敏捷制造模式发展的需要。针对这些弊端，研究和开发具有开放式结构的高