二级倒立摆神经网络控制

使用模糊PID对simscape所建立的直线二阶倒立摆进行实时控制，使用环境为matlab2019b，压缩包内有两个文件，一个是simulink的模型，另外一个是使用模糊工具箱建立的模糊规则

倒立摆最优二次型控制matlab代码，.m文件，含最优控制器设计，动画仿真。基本的实现代码，可以在此基础上完成自己所需的功能。

研究直线二级倒立摆的控制问题，以及使用Matlab进行仿真的详细说明。

本实验包含,matlab中simulink的三级倒立摆的仿真研究,以及LQR寻优的函数,希望对大家有所帮助,谢谢

使用matlab的ode45对一级倒立摆进行了建模，没有使用小角度线性化操作。倒立摆的默认是可以进行360度旋转的。然后使用了双路PD控制，但是控制效果不是很好，使用遗传算法优化参数时间太慢了，就没有

建立了一级倒立摆的控制模型，并利用PID控制使其达到稳定状态。

在对一级倒立摆进行数学建模的基础上，对模型进行线性化，得到其状态空间模型，利用二次型最优控制方法得出控制率。MATLAB编程对一级倒立摆进行仿真分析。

非线性、不确定性、 耦合性、开环不稳定性、约束限制 、、、、、、

旋转倒立摆设计方案，内含硬件型号、PID调试经验、实物结构分析图。本方案最终实现了倒立摆不倒，可以一直维持下去

小车倒立摆源程序，主界面，如需要所有的程序请联系我