本 文设计 了一套 基 于 PC 的 六轴机 器人 控 制 系统 ，叙述 了 系统 的 功能 、逻 辑 结构 、硬件 组 成 、软 件 架构 和安 全 措施 等 。 此控制 系统具有较好的开放性 ，在实际运行中工作平稳 ，安全可靠，并具有高扩展性能。