：针对无人机编队视频序列中的多目标精确跟踪的要求，使用ＳＴＫ（ｓａｔｅｌｌｉｔｅｔｏｏｌｋｉｔ）三维建模软件模拟无人机 ＵＡＶ（ｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅ）编队飞行视频，通过双差分图像操作和多分辨率连通分支标记算法确定图像中的运动 区域．提出了一种改进的贪婪算法，利用已确定的矩形运动区域作为初始轮廓，实现对无人机目标的精确轮廓提 取．以运动区域的中心位置为输入，建立在线卡尔曼滤波器组对多目标进行跟踪，并由此提出了如何对多目标中 的遮挡问题进行判定、分割的方法．仿真实验验证了文中所提的方法．