这是matlab函数，适合九轴陀螺仪，九轴陀螺仪的加速度实在自身坐标系下的，不符合我们的要求，该实现的主要功能是：我们输入得到的欧拉角，就可以得到加速度在地面坐标系下的三个方向的加速度。 注意事项：欧拉角和坐标轴的对应关系