通过分析测量值丢弃法和整体平移法的优势和局限性,提出了联合卡尔曼法.它采用设置标准差门限把测量值丢弃法融合到整体平移法中,利用测量值丢弃法在处理偏差较大的测量值方面的优势,消除偏差较大的测量值对后续估计值的影响,有效抑制了卡尔曼滤波的不收敛,降低了对可采用系数的限制,从而使可采用的系数进一步降低,更大程度地消除了非视距误差,提高定位精度.联合卡尔曼法消除无线定位中的非视距误差王意锋，季中恒，葛宝忠（信息工程大学国家数字交换系统工程技术研究中心，河南郑州４５０００２）摘要：通过分析测量值丢弃法和整体平移法的优势和局限性，提出了联合卡尔曼法。它采用设置标准差门限把测量值丢弃法融合到整体平移法中，利用测量值丢弃法在处理偏差较大的测量值方面的优势，消除偏差较大的测量值对后续估计值的影响，有效抑制了卡尔曼滤波的不收敛，降低了对可采用系数的限制，从而使可采用的系数进一步降低，更大程度地消除了非视距误差，提高定位精度。关键词：非视距传播非视距误差卡尔曼滤波由于美国联邦通讯委员会（ＦｅｄｅｒａｌＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓＣｏｍｍｉｓｓｉｏｎ）在Ｅ一９１１标准中要求无线通信网络运营商必须能够提供基于移动用户的位置估计的功能，无线定位越来越受到研究人员的关注【１１。目前，对无线定位技术研究的目的就是利用各种通信标准中的现有资源，在图１卡尔曼滤波信号流图复杂的无线通信环境中，提高无线定位的精度。由非视状态方程：距ＮＬＯＳ（Ｎｏｎ一“ｎｅ０ｆＳｉｇｌｌｔ）传播引起的非视距误差是
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