SLAM＆PTAM

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系统性介绍graph slam的课件，可以参考一下。graph slam在vslam的优化方面有着很重要的作用。

这是在ROS下的基于gmapping算法的slam实现代码，在ROS中可以直接编译运行，有研究ROS下的slam算法的朋友可以下载下来看看。

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