07年电赛跷跷板小车基于msp430f2618的一个循迹自平衡小车程序
平衡车,卡尔曼滤波,伺服电机,两相四线编码器,控制
角度环,速度环,转向环控制,可以蓝牙遥控
zlstone 做的自平衡小车,采用卡尔曼滤波,效果非常好,详尽的代码和电路图
平衡小车。代码和原理图,基本功能已经实现。
基于stm32f103c8t6的平衡小车,毕设用的,已经站起来了。程序供大家下载参考
这次的平衡车,使用到了卡尔曼滤波,下面谈谈使用心得 我们是利用角速度传感器和加速度传感器测量得到角度和角速度,但是由于车子是运动的,我们利用加速度得到的角度并不完全正确,由于噪声干扰,我们对角速度传感
#include "main.h" /******************************************* 函数名称:void InitSys() 函数功能:时钟
本源码设计中主要有MPU-6050传感器数据的滤波处理、电机PID控制、编码器测速、超声波测距、蓝牙通信、OLED显示以及主电源的电压测量等。同时也可以实现蓝牙遥控功能,只需将手机APP与作品上的蓝牙
二轮自平衡小车,里面包含有硬件(有原理图和PCB,请用AD软件打开),有软件(keil4打开)
