本文揭示 了卡尔曼滤波和协方差更新算法， 尽 管仅是对低维系统， 其几何解释能使我们对卡尔曼 滤波过程有一种直观的理解， 从本质上对卡尔曼滤 波方程组有一个更深刻的理解和认识。