MPU6050姿态上位机；3D显示模型姿态；
MPU6050说明书
MPU-6050DATASHEET规格书
基于mpu6050计步器算法
Dmp read mpu6050 data
硬件IIC实现MPU6050的原始数据读取，硬件IIC网上很多人说有bug，不好使，的确很难调通，现附上代码，作为参考。
基于stm32f10x的mpu6050例程，正点原子的很好的程序，欢迎下载。。。。
MPU6050DMP+STM32F10X程序，输出姿态，roll（翻滚角），pitch（俯仰角），yaw（航向角）
使用DMP进行数据结算，我测试过后发现数据是对的，分享给大家
ros通过串口读取imu的角度，加速度，角速度数据，并发布出去
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