PID算法控制步进电机的转速，使得电机的速度无限接近于设定的目标速度，通过比例，积分，微分，进行调节； 位置式：err_now = set - now; err_bef = set - bef; err_bbef = set - bbef; change = kp*(err_now - err_bef) + ki*err_now + kd*(err_now - 2*err_bef + err_bbef);