对北斗卫星定位系统的定位原理进行研究的基础上，提出了一种可以自主求解用户位里和 速度的新的北斗卫星定位算法。该算法不仅可以求解“北斗一号”静态用户的三维位里，而且可以求 出动态用户的三维位里和速度以及时钟偏差和频率偏差。给出了该算法的模型并进行了仿真，仿真 结果表明了该算法的正确性及实用性。