近年来, 传统四轴飞行器得到广泛的研究[1»13]. 与通常的直升机相比, 这种飞行器具有气动布局对 称、 抗风性强、 载荷大、 易于控制等优点. 但是这种 飞行器与通常的直升机类似, 虽然能够实现垂直起 降、 悬停, 但是前飞速度较慢(不具有和固定翼飞机 类似的高速前飞能力). 而另一方面, 一般的固定翼 飞行器虽然能够实现高速前飞, 但是不具有垂直起 降和悬停的能力. 对此, 本文设计了一种具有垂直起 降、 悬停和高速前飞能力的特殊四轴飞行器(其结构 简图如图1 所示). 该飞行器能够完成从直升机模态 到固定翼模态的转换, 既能实现垂直起降, 同时又具 有高速前飞的能力. 这种飞行器相对于传统的直升 机和多轴飞行器, 具有有效载荷大, 航程远等优势. 该飞 行器在飞行过程中有3种模态: 垂直起降模态, 转换模态, 前飞模态 行器在飞行过程中有3种模态: 垂直起降模态, 转换模态, 前飞模态