在自行设计的智能车中，方向控制和速度控制都存在高度非线性的问题。采用模糊算法与PID 算法相结合 的方法，实现了对方向和速度的优化控制，即采用模糊算法对智能车方向进行控制；采用模糊PID 算法实 现了对于智能车的速度控制。从而使智能车能够根据路况的变化， 做出相应的控制决策。控制策略是在 Freescale 单片机MC9S12DG128B 上编程实现，实验表明：加载了模糊算法的智能车，对赛道的适应性和控 制的稳定性都得到了较大的提高，具有很好的控制效果。