2008年北理工的史永丽在《控制与决策》发表的论文“改进的非线性跟踪微分器”中提到的三种算法的simulink程序。TD:一个初期的跟踪微分器（算法可查看韩京清教授1999年发表在《系统科学与数学》上的数值仿真部分）HSTD:快速跟踪微分器，效果有较大改善ITD:改进的微分跟踪器，但从仿真效果来看并不如上面的两个好，也许是我哪里写错了？也不是没有可能。本组仿真实验对带有扰动的阶跃信号进行跟踪，修改扰动增益可以查看跟踪微分器对不同扰动程度的信号的跟踪性能。我的邮件：lilei@sxu.edu.cn，欢迎有相同兴趣的同学老师来信交流。