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适合初学控制理论仿真的同学入门，最大的特点是简单：问题简单、模型简单、方法简单。实现了智能小车横向跟踪目标轨迹的控制。分别用PID和模糊控制工具箱开发了控制器。

2008年北理工的史永丽在《控制与决策》发表的论文“改进的非线性跟踪微分器”中提到的三种算法的simulink程序。TD:一个初期的跟踪微分器（算法可查看韩京清教授1999年发表在《系统科学与数学》上的数值仿真部分）HSTD:快速跟踪微分器，效果有较大改善ITD:改进的微分跟踪器，但从仿真效果来看并