基于ROS的移动操作机械臂底层规划及运动仿真

Inverse analysis of the joints of the manipulator and the simulation of the four-axis manipulator

用Pythonxy实现3自由度机械臂的逆运动学仿真控制。在程序中给出机械臂末端的运动轨迹后，程序计算出机械臂各个关节所需的旋转角度，使机械臂末端沿着目标轨迹运动

提出基函数叠加与粒子群优化(PSO) 相结合的振动抑制轨迹规划方法. 首先推导了各关节变量与模态坐标的关系, 采用正弦-梯形函数作为基函数构造各关节的角速度, 其中基函数的系数和幅值为待定参数; 然后

根据机械臂运动学约束，提出了关节空间基于自适应遗传算法(AGA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束，以最优时间为目标，针对关节型机器人在静态环境下点到点的轨迹规划问题，利用AGA算法解

为解决目前国内洗煤厂人工拣矸方式所存在的分拣效率低、工人健康危害大等问题,设计了一种煤矸分拣机器人,重点研究了其多矸石分拣优先级排序及机械臂拣矸过程运动轨迹规划问题。首先,基于优先抓取带式输送机上尺寸

UR5机械臂MATLAB下轨迹规划，包含运动学、动力学，轨迹规划等等

机械臂的轨迹规划可分为在笛卡尔空间中和在关节空间中规划两种,前者优点是概念直观,便于理解,但该方法涉及大量的笛卡尔空间与关节空间的大转称,求逆矩阵,计算量大,并且所用传感器不能直接测出机械臂在笛卡尔

本文详细介绍了机械臂圆弧规划插补方法，包括末端姿态插补和位置插补的实现，同时讨论了不同的插补算法和其优缺点。

针对移动机械臂运动学，根据D-H方法建模思想，matlab建立机械臂运动学仿真软件。(2008-03-23,matlab,655KB,146次).rar

自己编写的一个在matlab环境下，仿真一个机器人机械臂整个运动的情况（包括运动轨迹示意图等）。算法使用M语言编写，算法流程简单，易于理解，对于想要做机械臂仿真的初学者是个很不错的参考程序。