UR5机械臂MATLAB下轨迹规划

机械臂

ur3机械臂，零件图和装配图。对需要机械臂模型的有很大的帮助。

大家好，看到很多人想玩ROS来控制Dobot，我这里有一个URDF模型分享给大家，希望大家做到仿真里时或者配置很好，能发我一份我的邮箱 869253879@qq.com 如果没有积分了，可以给留下你的

将末端姿态代入机械臂逆运动模型中，求出八组逆解角度，将八组逆解角度代入机械臂正运动学方程，判断机械臂与障碍物是否发生碰撞，进行碰撞检测，以实现机械臂避障路径规划。

The method operates by finding the parameters that minimize the difference in the position of the ch

自己编写的一个在matlab环境下，仿真一个机器人机械臂整个运动的情况（包括运动轨迹示意图等）。算法使用M语言编写，算法流程简单，易于理解，对于想要做机械臂仿真的初学者是个很不错的参考程序。

针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力环境发生变化的问题, 使用滑模控制器对空间机械臂进行控制, 通过将配置特殊的非线性结构-fal 函数引入趋近律的设计中, 提出一种新的基于趋近律的滑模控制方

四自由度机械臂采用RRT算法进行路径规划。

针对机械臂运动轨迹控制中存在的跟踪精度不高的问题，采用了一种基于EC-RBF神经网络的模型参考自适应控制方案对机械臂进行模型辨识与轨迹跟踪控制。该方案采用了两个RBF神经网络，运用EC-RBF学习算法

机器人课程分析作业机器人平面三连杆机械臂动力学分析和轨迹规划附带机器人工具箱