考虑重力影响的空间机械臂轨迹跟踪滑模控制

变边界层的滑膜控制simulink+手写笔记 是我的课后作业 效果还不错 lamda和yita取了固定的长度

运用matlab模糊控制箱实现AGV小车轨迹跟踪，代码齐全，simulink模型能够直接运行，运行前请先把fis文件读到工作空间。

终端滑模级联控制,用于双电机驱动系统的跟踪和同步

针对一类已知外扰结构的时滞离散系统,提出基于滑模的跟踪控制策略.将切换函数看作系统的输出,把原系统的滑模到达问题转化为对理想系统模型的跟踪问题.基于内模原理,针对误差系统与干扰模型的共同系统设计状态反

针对欠驱动自主水下航行器(AUV) 的模型不确定和外界海流干扰问题, 为了实现欠驱动AUV的三维航迹 跟踪控制, 采用虚拟向导法建立空间运动误差离散化模型. 基于递归滑模思想设计离散滑模预测控制器,

控制机械臂末端进行直线绘制,在进行机械臂控制时,使用逆解求解程序得到八组逆解,从中选择一组转角之和最小,且与上个步骤距离最小的关节组合进行控制,使之平滑运动。

控制机械臂末端进行圆弧绘制,在进行机械臂控制时,使用逆解求解程序得到八组逆解,从中选择一组转角之和最小,且与上个步骤距离最小的关节组合进行控制,使之平滑运动。

我的大三的机器人控制原理课程设计及，利用机器人工具箱，进行六自由度的机械臂的直线轨迹规划和圆弧轨迹规划，完全可用，参数可改，有注释说明

一种基于RRT算法的轨迹规划方法，其中包括funuc某型号六自由度机械臂的建模、正逆运动学的求解、RRT算法的无碰撞路径规划以及关节空间五次多项式插值轨迹的实现（matlab程序）。文章详细介绍了各个

针对中间关节为欠驱动的二阶非完整平面三连杆机械臂,提出一种基于轨迹规划的末端点位置控制策略.首先,建立系统的动力学模型,并根据几何关系利用差分进化算法求取所有连杆与目标位置相对应的目标角度;然后,根据