针对欠驱动自主水下航行器(AUV) 的模型不确定和外界海流干扰问题, 为了实现欠驱动AUV的三维航迹 跟踪控制, 采用虚拟向导法建立空间运动误差离散化模型. 基于递归滑模思想设计离散滑模预测控制器, 利用滚动优 化和反馈校正方法补偿了不确定项对滑模预测模型的影响. 最后针对某欠驱动AUV进行了空间曲线跟踪控制仿真 实验. 结果表明, 所设计的控制器可以较好地克服时变非线性水动力阻尼对系统的影响, 并对外界海流干扰有较好的 抑制作用, 保证了欠驱动AUV三维航迹跟踪系统的鲁棒性, 实现了三维航迹的精确跟踪.