为了使仿人机器人在人类生活环境中自由行走，将仿人机器人的动作离散化为指定的动作，将状态空间离散化为网格，利用立体视觉和平面提取方法建立环境地图，将仿人机器人的轮廓简化为双圆柱模型进行避障检测，最终在环境地图中搜寻代价最小的一系列可行的动作作为路径，通过仿真实验验证了方法的有效性。