AStarAlgorithm算法组成类AStarAlgorithm类:提供核心查找算法的调用函数Node类:保存路径节点的相关信息NodeComparator类:提供节点比较功能仿真模拟实现类组成AvoidBlock类:程序入口Robot类:接收栅格化后的二维数组地图输入,模拟避障运动MyEnvl类:接收地图数据,执行模拟环境的初始化和全局路径规划算法的调用