讲解了PID,包含了PID的可运行代码及结果截图。所谓PID即为P(比例)+I(积分)+D(微分)其输入e(t)与输出u(t)的关系为:u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]式中积分的上下限分别是0和t