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讲解了PID，包含了PID的可运行代码及结果截图。所谓PID即为P（比例）+I（积分）+D（微分）其输入e(t）与输出u(t）的关系为：u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]式中积分的上下限分别是0和t

phpStudy启动失败，原因一是防火墙拦截，二是80端口已经被别的程序占用，如IIS，迅雷等；三是没有安装VC9运行库,php和apache都是VC9编译。解决以上三个问题，99%能一次性安装成功