基于道路平面假设，利用特征点估计相机自运动参数，并利用此参数对相机的旋转运动进行补偿．利用逆透视投影变换，分别推导并证明了道路平面上的点和障碍物上的点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系．提出了一种区间统计方法，实现了相机位移矢量的鲁棒估计．最后，通过分析连续图像特征点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系，实现了广义障碍物检测。