一级倒立摆的PID控制设计

单级倒立摆的稳定控制，实际上是一单输入多输出系统的稳定控制。此时系统输入是电机控制电压u，输出是倒立摆竖直方向角度 和旋臂位置 。对方程(2.5)进行变形即得 与u 之间的输入输出方程,很明显,它是一

运用现代控制理论研究单级倒立摆的平衡控制问题,在设计过程中,首先对倒立摆进行力学分析,建立其空间模型,确立其输入输出变量以及各状态变量,然后根据系统动态响应性能指标设计状态反馈、输出反馈、状态观测器等

一级倒立摆控制matlab程序：倒立摆的线性状态反馈控制

倒立摆LQR控制仿真,包含实验报告及程序。

基于LQR最优控制的一级倒立摆控制器设计，建模控制器设计

可以运行倒立摆仿真模糊控制的可接受的空间访客世界顶级福克斯京东方科技

报告+程序。 注意是在Turbo C上实现的,界面也是在命令行窗口画出来的。

倒立摆是典型的非线性,多变量,强耦合系统,是验证控制理论与算法的绝佳平台,倒立摆之于控制理论犹如果蝇之于遗传学,小白鼠之于医学,lena之于图像处理。研究倒立摆形成的方法论具有很强的推广意义。文档详细

用STM32定时器的编码器模式通过增量式光电编码器采集角度，电机自带编码器采集速度来完成直立环和速度环的PID控制，组成闭环控制系统。通过PID算法来控制电机PWM波的占空比从而达到控制电机方向以及速

用LSPI算法控制倒立摆,实现倒立摆的平衡控制