基于光学传感器的智能玩具小车设计基于光学传感器的智能玩具小车设计 智能机器人在当今社会的应用越来越广泛。从普通的玩具机器人到工业控制机器人，从能够炒菜的机器人到可以进行太空探测的机器人，可以预见今后智能机器人的应用将更加广泛。普通的无线遥控车大家都很熟悉，任天堂的电玩WII大家也都觉得很神奇。熟悉的不好玩，神奇的又玩不起，可能是很多人遇到的共同问题。本设计从全新的思维角度出发，制作一个日常生活可以玩的智能小车，以飨有共同爱好的读者。　　系统总体设计　　智能小车系统原理是，将三维坐标传感器安装在小车上，小车即具有智能感知功能，就会随着目标物的前后左右移动而跟着移动。系统主要有3个组件：一为三维坐标光感传感器（ETOMS-ET21X111）,用于采集目标物的移动坐标，该传感器使用非常简单；二为MCU（EMC-EM78P156），读取传感器数据控制马达转动，EM78P156是市面上常见的MCU，使用简单，价格便宜；三是马达，马达选用普通直流马达即可，采用PWM控制。系统整体框架如图1所示。 [pic]图1系统整体框架　　该设计的整体功能简单概括起来就是：让小车能够跟着人（或是目标物）走。分开来讲需要实现以下3个小功能：传感器能够正确读取X、Y、Z的坐标值，这是首要条件。MCU能够正确判断X、Z坐标值的大小变化，这是关键。可能有人会有疑问，为什么不判断Y坐标变化呢？那是因为小车不能上下跳跃（上下方为Y轴）。MCU根据坐标值的大小变化控制马达转向及马达PWM的时间，这是结果。　　硬件系统设计　　1传感器周边电路设计　　ETOMS-ET21X111是一款高性能具有X、Y、Z坐标资料输出功能的光感传感器。具有如下特点：高速资料输出，每秒钟输出坐标资料高达75frame；低电压工作，电压范围2.7～3.5V；采用标准RS2