mpu6050互补滤波算法角度串口输出stm32

用STM32读取mpu6050的数据并转换成角度，方便使用，缩短开发周期

stm32 库函数读取mpu6050 并通过卡尔曼滤波转换角度,卡尔曼滤波函数有两个参数，它的实参定义为 angleAx，gyroGy;//计算后的角度（与x轴夹角）和角速度

int main(void) { u8 t=0,report=1; //默认开启上报 u8 key; float pitch,roll,yaw; //欧拉角 short aacx,aacy,aacz;

利用STM32的高级定时器输出三路互补PWM,占空比可调。代码可以直接使用。

stm32按键外部中断可调死区互补输出，oled显示

Complementary PWM output based on STM32

6轴惯性测量单元，加速度、角速度传感器MPU6050，读取数据并Kalman滤波器处理数据

由陀螺仪和加速度计解算欧拉角，自己根据Steven M.Kay的《统计信号处理基础》给出的公式编写的程序，矢量状态-标量观测。除卡尔曼滤波外还有陀螺仪和加速度计的数据校准程序。

MPU6050 平衡小车 segway 调试通过

MPU6050+labview