1 引言 移动机器人要实现在不确定环境下运行,必须具备自动导航和避障功能。在移动机器人的导航系统中,传感器起着举足轻重的作用。视觉、激光、红外、超声传感器等都在实际系统中得到了广泛的应用。其中,超声波传感器以其信息处理简单、速度快和价格低,被广泛用作移动机器人的测距传感器,以实现避障、定位、环境建模和导航等功能。本文介绍的CAN总线智能节点的设计以Microchip公司的PIC18F2580控制核心。由于PIC18F2580有片上自带的CAN控制器并且为CAN的应用提供了许多专用的硬件功能,因此又将它作为了系统的CAN总线控制器,大大节省了主控系统的资源。CAN总线的收发器采用TJAl