本代码是STM32无线时钟同步的方法，本代码基于TDOA定位算法的无线时钟同步原理的参考代码，与TOF双向双边测距定位有很大区别，TDOA其核心是使所有定位基站的时钟同步，利用到达的时间差来定位信标的坐标点，其信标是完全处于周期广播状态，本思路是将第一个基站作为可切换的定位主基站，利用通讯协议来巧妙地计算出无线时钟同步的各自的时间差值，使用TDOA无线时钟同步的好处很多，可以大大降低信标的工作的功耗，基站可以接受高密度的信标布置，定位精度高、误差小。