一满足预定的运动规律要求，即要求两连架杆的转动能满足预定的对应关系；或者要求在原动件运动规律一定的条件下，从动件能够准确地或者近似地满足预定的运动规律要求二满足预定的连杆位置，即要求连杆能依次占据一系列地预定位置。三满足预定的轨迹要求，即要求在机构运动过程中连杆上某点能实现预定的轨迹。