ForestD1STM32旋转倒立摆源码电子竞赛

采用现代控制方法完成二级倒立摆的控制，包括二级倒立摆模型、LQR控制等

倒立摆的数学建模-倒立摆数学模型.doc倒立摆数学模型.doc

在MATLAB下的二级倒立摆、三级倒立摆的仿真，以及论文。内有所有需要的m文件。

这是本人电子设计大赛的上交程序，里面有用编码器侧角度，1602显示角度程序还有PID算法控制倒立的程序。由于系统不一样程序不可能下载就能成功，但可进行参考修改。

对于直线一级倒立摆，其初始状态为静止下垂状态，为使其转化到竖直向上的状态，需要给摆杆施加力的作用。上面的实验，我们都是采用手动的方法将摆杆提起，下面我们采用自动摆起的方法对其进行控制。

2013电子设计大赛平衡摆，最终实现激光笔功能，利用MPU6050测量角度，实现闭环控制，上位机使用匿名上位机，

2015年电子设计大赛风力摆，使用空心杯电机，MPU6050作为角度反馈，实现全部功能，

这是今年寒假电赛培训时做的倒立摆控制代码，使用CubeMX生成配置工程，控制核心是stm32f401，主要控制代码在control.c文件中，机械结构参考平衡小车之家的倒立摆套件

这是本人花费一定资金购买的倒立摆资料，和2013年电赛倒立摆配套！并且包含了阅读的软件。送给广大参赛学子，祝取得佳绩！如有侵权，请联系我删除，谢谢。 【作者基本信息】 天津理工大学， 控制理论与控制工

忘了啥时候收集的了,侵权删。有程序有说明文档