MPU6050姿态解算STM32源码(互补滤波)

简单的通过STM32单片机 读取 MPU6050 的陀螺仪和加速度传感器的数据

用STM32读取mpu6050的数据并转换成角度，方便使用，缩短开发周期

stm32 库函数读取mpu6050 并通过卡尔曼滤波转换角度,卡尔曼滤波函数有两个参数，它的实参定义为 angleAx，gyroGy;//计算后的角度（与x轴夹角）和角速度

int main(void) { u8 t=0,report=1; //默认开启上报 u8 key; float pitch,roll,yaw; //欧拉角 short aacx,aacy,aacz;

STM32F103B + MPU6050+四元数解算，采用IO模拟IIC接口读取数据，

stm32f1对mpu6050和9250的姿态解算，采用DMP直接解算成角度，亲测可用，不动的情况下角度基本保持不变

姿态解算的源代码，9轴传感器，加滤波算法。实现9轴姿态的实时解算。

6轴惯性测量单元，加速度、角速度传感器MPU6050，读取数据并Kalman滤波器处理数据

MPU6050卡尔曼滤波算法及其推导过程，网上大部分都是只是代码，虽然可以用但是用起来总感觉怪怪的，特推导一下，如有错误请及时提醒，以免后来者再次犯错

MPU6050 平衡小车 segway 调试通过