动态规划自主避障航路规划A*算法蚁群规划都有，这里面是很难找到的论文资源，值得下载，附带了一份可以直接使用的MATLAB仿真代码，用于自动规划无人机或者舰船等巡航规划的最短距离代码，可以直接使用。