因子图在SLAM中的应用英文版

FactorGraphsforRobotPerception本书作者是促成SLAM从经典卡尔曼滤波形式向图优化模型转变的关键人物，此书是他们在因子图上的研究成果整理，是一本非常有价值的SLAM书籍。由于本书与概率机器人都涉及到很多SLAM细节问题，看着很吃力，建议先读压缩包中的CourseonSLAM（含数学计算公式），对SLAM有个全面整体认识