为快速定位车辆前方的行人，提出一种基于腿部感兴趣区域梯度方向直方图（HOG）特征的行人检测方法。将可能存在行人腿部的区域作为感兴趣区域，采用Sobel算子增强腿部垂直边缘特征，并提取梯度方向直方图特征，有效地降低了特征向量的维数；在检测过程中仅扫描可能存在行人腿部的图像下半部分，并在整幅图像的块内计算HOG特征，减少了复杂背景对行人检测干扰，进一步简化了检测过程；基于垂直边缘对称性特征对检测结果进行融合。实验结果表明，该算法能在保持检测率的同时提高检测速度。