文章对无人驾驶智能车底层控制系统中制动系统进行了研究，首先对于具体方案的选择上，选择通过机械机构控制踏板机构实现对车辆制动的控制，依据该思路，设计了一套以无刷直流电机为动力的执行机构。接着，围绕着制动系统与无刷直流电机提出主缸压力与电机电流双闭环控制理论，依据电机工作原理、控制原理与闭环系统设计，选择了性能优良的电机控制器件与系统反馈器件。然后，设计了以数字处理器为核心、电机为动力输出的制动控制系统，针对控制系统设计硬件和软件，实现通过对电机的控制达到对制动主缸压力控制的目的。最后，建立执行机构数学模型，分析制动系统数学模型非线性性，简化制动系统数学模型，为仿真分析做出准备。