自平衡小车C++代码实现

基于STM32制作两轮自平衡小车资料，详细程序包带注释，亲测可用。 资料程序可实现两轮小车的自平衡功能（角度环+速度环）的函数， 保证让初学者能快速了解平衡小车的核心算法和函数。

对于平衡车的代码

开源平衡小车电路图+代码，里面有开源平衡小车电路图和一些代码

STM32的平衡小车源代码

这篇文章介绍了基于C++的数字自加运算示例，旨在帮助大学生C++新手更好地学习和理解相关概念。本文提供了详细的代码示例和解释，让读者能够清晰地了解如何在C++中实现数字自加运算。通过学习这个示例，读者

Visualstudio2013环境下可以运行基本功能实现有一部分细节处理不好不想写了仅供参考

AVL的c++非递归实现经测试可直接使用由于在网上找的程序均有些小bug（可以用此程序中的测试代码测试，较少有别的代码能直接通过），所以自己写了一个。

本资料包括了全部的平衡小车资料，应有尽有，可以很快的开发属于自己的平衡小车。资料很全，而且还包括了自己找的资料，都是开发平衡小车用的，很实用

两轮自平衡小车是一类非完整的本征不稳定系统，其动力学方程具有复杂非线性、高阶次、强耦合、欠驱动等特点，采用牛顿力学分析法进行系统建模，利用前馈、反馈以及输入量构成自适应机构，在此基础上提出模型参考自适

此程序是用6050陀螺仪和mega16单片机做成，已调试通过，小车可直立行走