工业机器人使用的途径就是要装上工具（TOOL）来操作对象，那么如何描述工具在空间的位姿呢，显然，方法就是在工具上绑定(定义)一个坐标系即工具坐标系TCS，那么这个TOOL坐标系的原点就是所谓的TCP点工具中心点。