六自由度工业机器人的轨迹生成分析及仿真系统

利用Robot Toolbox验证了六自由度机器人的正运动学计算，并通过轨迹规划在关节空间中生成了机器人的运动图像以便展示。同时，通过蒙特卡洛模拟得到了机器人的工作空间，并生成了各个方向的投影图像。

求解了平面3RPR并联机器人运动学封闭解析反解,在此基础上,基于虚拟现实技术构建出平面3RPR并联机器人几何模型,借助Visual C++和OpenGL混合编程,对其运动学仿真进行了研究。

本文主要介绍工业机器人轨迹跟踪技术和相关的优化方法。首先介绍了机器人视觉系统的校准方法和视觉测量技术，从而保障工业机器人在复杂环境下的定位和运动的精确性。随后介绍了轨迹规划的基本思想和策略，以及途径跟

6自由度串联机器人D-H模型参数辨识及标定

本文进行六自由度协作机器人的构型选择，电气元件选型，正逆向运动学分析和求解，程序编译，Simulink控制器的搭建最终完成Simscape仿真和实物控制。

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利用opengl三维仿真，对六自由度平台的运动进行真实的仿真实现

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