高立群 现代控制理论答案（2-6章）

现代控制理论课后习题

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在控制理论发展的过程中,某一理论的正确性及实际应用中的可行性需要一个按其理论设计的控制器去控制一个典型对象来验证。倒立摆就是这样一个被控制对象倒立摆系统是一个多变量、快速、非线性和自然不稳定系统。

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电动机速度控制系统如下图虚线框部分所示，设计状态反馈控制器K，使得系统跟踪单位阶跃指令时无静态误差，超调量 ，初始负载力矩为0.5NM。要求写出详细的设计步骤，给出仿真设计系统原理框图，给出仿真的输出

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