自适应控制adaptiverobustcontrolalgorithm；：y为负载位移；m表示惯性负载；PL=P1-P2为负载压力，P1和P2分别为两腔的压力；A为液压缸内腔的有效工作面积；B代表黏性摩擦系数；Af、Sf、f分别为可建模的库仑摩擦幅值、连续的近似库仑摩擦形状函数、系统外干扰及未建模动态，如未建模的摩擦非线性特性等。