用于SLAM的,orb特征的计算方式,还有将本征矩阵分解为旋转和平移的计算方式
里面有直接采用c++一步一步计算orb特征的过程,可以帮助理解如何计算orb特征,还有slam中如何将计算得到的本征矩阵分解为旋转矩阵和平移向量。
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